智能體閉焊機數控情態(tài)的構架

　　焊接軌跡多數壓縮(compression)機的焊接軌跡是由四段圓弧組成的橢圓形，圓弧N
　　P、MQ的圓心分別是O
　　C、OE，半徑為R2，即：OCP＝OCN＝OEQ＝OEM＝R2圓弧P
　　Q、MN的圓心分別是O
　　D、OF，半徑為R1，即：ODP＝ODQ＝QFN＝R1圖中
　　A、b分別是橢圓形焊逢的長(cháng)、短半軸，
　　P、
　　Q、
　　M、N均是不同半徑（R1、R2）圓的切點(diǎn)。昆山空壓機是一種用以壓縮氣體的設備?？諝鈮嚎s機與水泵構造類(lèi)似。大多數空氣壓縮機是往復活塞式，旋轉葉片或旋轉螺桿。離心式壓縮機是非常大的應用程序。
　　焊接要求焊接工藝過(guò)程是影響(influence)焊接質(zhì)量(quality)的關(guān)鍵因素(factor)之一。為了在整周焊接過(guò)程中使各焊點(diǎn)的截面面積趨于一致，使焊接縫厚度均勻（jūn yún)、美觀(guān)和焊接軌跡的準確性好，就必須保證在焊點(diǎn)處焊槍相對于焊點(diǎn)的線(xiàn)速度(speed)恒定，確保焊槍始終在工件的焊接軌跡上，同時(shí)保證焊槍到工件焊點(diǎn)的距離也保持恒定（該距離為手動(dòng)調整(Adjustment)，本文不再敘述），提高這兩個(gè)控制系統(system)的性能是提高焊接精度的控制，以及保持焊槍始終在工件的焊接軌跡上而進(jìn)行的位置（position )控制。
　　系統的構成自動(dòng)殼封焊機是典型的機電一體化設備，因此系統是由機械傳動(dòng)系統和自動(dòng)控制（control)系統組成。其機械傳動(dòng)系統由一個(gè)可調速的旋轉(Rotating)機構和一個(gè)直線(xiàn)走行的位置（position )控制機構組成。被焊接工件在旋轉工作臺上旋轉一周，工件焊接完畢。
　　如上所述，焊合軌跡為橢圓形，所以在焊接過(guò)程中，焊槍距旋轉軸心線(xiàn)（即橢圓中心）的距離是ρ變量(Variable)。昆山空壓機是一種用以壓縮氣體的設備?？諝鈮嚎s機與水泵構造類(lèi)似。大多數空氣壓縮機是往復活塞式，旋轉葉片或旋轉螺桿。離心式壓縮機是非常大的應用程序。若要保持焊槍相對焊點(diǎn)的線(xiàn)速度不變，旋轉工作臺的轉速(Rotating speed)也是變量。經(jīng)分析可得，焊槍距旋轉軸心線(xiàn)的距離與旋轉工作臺的轉角"相關(guān)，而旋轉工作臺的轉速也與轉角"相關(guān)。通過(guò)(tōng guò)對旋轉工作臺的轉角"的測量，使調速旋轉工作臺系統(system)和焊槍的位置系統有機地構成一個(gè)自動(dòng)仿型系統。如所示。
　　自動(dòng)(automatic)焊機控制系統(system)框圖本文論述的計算機仿形系統。其硬件組態(tài)為：選擇合適的PL
　　C、變頻器（Variable-frequency Drive)、交流電動(dòng)機(Motor)、脈沖編碼（coding）器、步進(jìn)電機等，用以構成位置控制（control)系統(system)和焊件轉臺的變頻調速系統磁選機是在產(chǎn)業(yè)界使用最廣泛的、通用性高的機種之一，適用于具有磁性差異物質(zhì)的分離磁選機廣泛應用于礦業(yè)、木材業(yè)、窯業(yè)、化學(xué)、食品等行業(yè)。昆山空壓機保養冷卻水通過(guò)管道進(jìn)入空壓機中間冷卻器對一級壓縮排出的氣體進(jìn)行冷卻降溫，再進(jìn)入后冷器對排氣進(jìn)行冷卻，另一路冷卻水進(jìn)水管道經(jīng)過(guò)主電機上部的兩組換熱器冷卻電機繞組，還有一路對油冷卻器進(jìn)行冷卻。這兩個(gè)系統的動(dòng)作(action)規律取決于仿形軌跡。
　　速度及位置控制數學(xué)模型的研究從可以看出，自動(dòng)(automatic)控制系統的關(guān)鍵組成部分時(shí)角度（angle)／位置轉換器(converter)和角度／線(xiàn)速度轉換器，這兩個(gè)控制器(Controller)均與旋轉工作臺的轉角"相關(guān)，兩個(gè)控制器的數學(xué)模型分別為：旋轉系統電機的線(xiàn)速率(rate)：Vr＝Vr（"）（1）焊槍位置控制系統的位置：ρ＝ρ（"）（2）兩個(gè)數學(xué)模型的自變量(Variable)均為旋轉工作臺的轉角，通過(guò)(tōng guò)轉角將轉速(Rotating speed)控制系統和位置控制系統協(xié)調工作，方可完成焊合軌跡的仿形任務(wù)。昆山空壓機保養是回轉式連續氣流壓縮機，在其中高速旋轉的葉片使通過(guò)它的氣體加速，從而將速度能轉化為壓力。這種轉化部分發(fā)生在旋轉葉片上，部分發(fā)生在固定的擴壓器或回流器擋板上。
　　建立數學(xué)模型(model)本文所研究（research)的仿形系統由工件的旋轉(Rotating)系統和焊槍的位置（position )系統組成，焊槍相對工件的運動(dòng)可按如下方法建立數學(xué)模型。軌跡分析(Analyse)圖取焊槍A為研究對象，既動(dòng)點(diǎn)。旋轉工作(gōng zuò)臺上的工件取為運動(dòng)參考系，即動(dòng)系。則焊槍相對于工件的運動(dòng)就可以歸結為一個(gè)點(diǎn)的復合(complex)運動(dòng)問(wèn)題(Emerson)。若焊槍相對于工件的運動(dòng)軌跡是橢圓，則焊槍的位置就可以用該橢圓的矢徑ρ表示，焊槍相對工件的運動(dòng)速率就是Vr，Vr應滿(mǎn)足復合運動(dòng)關(guān)系：VA2＝Vr2＋Ve2其中：VA＝ρ，Ve＝ρ×φ可得旋轉系統中焊槍的線(xiàn)速率：Vr＝Vr（φ）（3）焊槍的位置控制（control)系統位置：ρ＝ρ（φ）（4）只要求出式（1）、（2）的具體表達式，即可建立數學(xué)模型。
　　由于焊合軌跡是對稱(chēng)圖形，僅研究（research)四分之一段即可，每個(gè)四分之一段又是由兩個(gè)圓弧組成的，但為了簡(jiǎn)化控制程序，我們研究橢圓的二分之一段（如MP段），如所示。
　　結論本文論述的仿形控制系統(system)是采用數學(xué)模型(model)控制的方式來(lái)完成仿形軌跡的仿形，并給了冰箱壓縮機的焊合數學(xué)模型據筆者調查，國內(guó nèi)現生產(chǎn)民用冰箱壓縮機共有二十余種橢圓形壓縮機，若采用本數學(xué)模型，僅需要將橢圓參數輸入既可使用。昆山空壓機保養是回轉式連續氣流壓縮機，在其中高速旋轉的葉片使通過(guò)它的氣體加速，從而將速度能轉化為壓力。這種轉化部分發(fā)生在旋轉葉片上，部分發(fā)生在固定的擴壓器或回流器擋板上。